在国内谐波减速器领域，龙头企业主要有以下几家：

1. 绿的谐波：绿的谐波是国内谐波减速器的龙头企业，公司已经开发出超长寿命、超轻超小型谐波减速器，并且实现了精密谐波减速器的规模化生产和销售。其产品覆盖了智能机器人旋转模组的相关需求，并打破了国际品牌在机器人用谐波减速器领域的垄断。

2. 来福谐波：来福谐波也是国内谐波减速器的重要企业之一，其在谐波减速器领域具有较强的竞争力，与绿的谐波等企业一同占据了国内市场的重要份额。

3. 中大力德：中大力德在谐波减速器领域也有一定的市场份额，公司深耕自动化传动与驱动装置的研发和制造，推出了多种型号的谐波减速器产品。

这些企业通过不断的研发投入和市场拓展，提升了自身的品牌价值和市场竞争力，逐步打破了国际品牌在谐波减速器领域的垄断，推动了国产谐波减速器的发展。