华泰证券研报指出，技术进步+巨头入局+政策激励下，2023年人形机器人产业提速。在决策层，大模型使机器人理解自然语言，泛化能力增强，RT-2输出字符串可直接对应到机器人的坐标、旋转角等信息，实现了“手脑协调”。在感知层，六维力/关节扭矩传感器是人形机器人知“轻重”的力控核心，具备高价值和高壁垒，而触觉是机器人另一重要感知力，个别国内厂商国际领先。在执行层，准直驱方案扭矩密度更高，未来渗透率有望提升。我们认为人形机器人是形如机器人的智能体，与工业机器人的竞争要素有所不同，多模态大模型的快速发展将提升人形机器人的智能化水平，加快人形机器人产业化进程。